2.4.3坐标变换和运动描述
绕坐标轴旋转的齐次变换矩阵，可通过在旋转矩阵中加上第4行和第4列而得到，即
绕任意轴旋转时也是如此。当只有移动运动时，齐次变换矩阵变为
利用前述旋转变换的逆变换，即可求出如下齐次变换的逆变换:
齐次变换在机器人领域中的应用主要体现在两个方面:第一，作为坐标之间的变换矩阵，将某一坐标系中的向量在另一个坐标系中表示出来，如机器人的运动学、动力学分析，以及视觉传感等;第二，描述坐标系和向量的运动，如机器人的动作分析。
在求齐次变换矩阵时，往往需要计算多个齐次变换矩阵的积.但在上述两种场合，变换积的计算方法不同.
(责任编辑：laugh521521)
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