机器人材料-抗振材料

2019-01-28 19:08 作者:管理员8 来源:未知浏览: 次字号: 大中小

5.1.6抗振材料

如果载荷出现振动，那么此时必须考虑动刚性。机器人的振动控制也是一个大问题，它与伺服机构的稳定性有关。在振动问题，或者说在伺服机构二次滞后的响应方程式中，惯性项就代表材料的质量，与材料的轻质性有关，而刚性项与材料的弹性有关。发生振动时，动刚性k、质量m与振动系统的固有频率f之间存在如下关系:

由这个关系式可见，动刚性k和质量m是振动控制非常重要的因素。式中的制动项或者说猫性项相当于振动的衰减项，以材料因子的形式给出系统内部的衰减特性。与非金属材料相比，金属材料的振动衰减性能很差，两者之间有量级上的差别。既然金属材料的衰减性能很差，防振合金应运而生。表5.6给出抗振合金的例子，是按内耗机理进行分类的[l0]。表5.6所列的复合材料是把振动衰减性好的塑料夹在钢板中间制成的。除了材料的衰减之外，振动衰减问题还涉及整体结构，即系统的衰减性，它与结构零部件之间的库仑衰减有关，比材料内部的衰减大得多.