2.4坐标变换与齐次变换
机器人运动学是研究机器人及其作业对象的位置、姿态、速度、加速度的学问。机器人的构件(link)、手指等以及作业对象大多是刚体，因此，刚体运动的描述就成为运动学的基础。为了表示运动刚体的位置和姿态，必须定义基准坐标系。
在基准坐标系中描述位置、姿态的量还需要变换到别的坐标系。坐标系的位置和姿态是利用其原点位置坐标和各坐标轴向量的方向来描述的，故机器人各部分及作业对象的运动可以直接用坐标系来描述。本节以刚体运动描述为目的对坐标变换的方法加以说明。下文中的坐标系均是在三维欧氏空间E3中按照右手规则定义的。
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