操纵型机器人的分类-伺服型机械手

2018-12-18 10:38 作者:管理员8 来源:未知 浏览: 字号:
6.2.2伺服型机械手

    机械式主从机械手有诸多问题,如主从双方机械结合的形式使作业范围受限的问题、安装问题(在墙壁上必须开孔)、处理高剂量放射性物质时无法完全遮挡放射线的问题等。
 
    美国阿尔贡研究所的Goert:等很早就意识到这些问题的存在,一直在致力于电气连接两侧传动的研发。为了使从侧能实现来自主侧的命令,应该在从侧配置驱动器构成伺服系统,这种主从双方以电气进行连接的机械手,被称为伺服型机械手(servo-manipula-tor),也叫做电动式主从机械手(electric mas-ter-slave manipulator).不过除电机外,液压驱动也能构成伺服系统,因此伺服型机械手的称呼更一般化。1954年,伺服型机械手的1号机Model El[11]问世。图6. 16给出ModelE3的概念图,它是Model El的改进型。

    电动式伺服机械手与机械式机械手不同,焦位置上从臂相对于主臂分离,能进行自由移动,因此其作业范围大大扩展。不过如果是机械式,从结构设计上就能够通过动作传递机构让主侧直接感知从侧的力,反观电动式,为了做到这一点,它必须把从侧的力反馈给主臂,因此需要采用双向控制。Goerz等很早就认识到遥控中力反馈的重要性,在1952年就指出了双向控制的必要性[12],并提出了解决方案,即现在大家熟知的力反馈型双向控制法(参见6. 1.3节)[13]。

图6.16电动式伺服机械手Model E3[14]

    受此影响,从Model M8以后,主从机械手的开发主流开始转向电动式[14]。然而,虽然电动式确实能够克服机械式的缺点,但是它的操作性反而变差了。Goerz等在将机械式ModelM8与电动式Model E3做了一番比较后指出,如果是属于小于数千克力的轻型作业,那么Model M8更容易操作[[15].其主要原因是配备驱动器后电动式Model E3的摩擦和惯性都大幅度增加。直至今天,机械式机械手仍然在第一线服役,除了有成本因素外,也是机械式机械手可操作性较好的一个佐证。
 

(责任编辑:laugh521521)
文章分享:

-->
标签:
版权所有: 非特殊声明均为本站原创文章,转载请注明出处: 三晖机械科技